Төтенше жағдайларға жауап берушілердің роботты қауіпті ортада орналастыруға әрекет жасаған кезде кездесетін қиындықтарының бірі - роботты қажетті жерге жеткізу. Кейде роботты қоқыс басқан бөлмеге немесе үйге лақтырған дұрыс, бірақ роботтар дөңгелектерде немесе баспалдақта болуы керек, әйтпесе олар жұмыс істемейді. Зерттеушілер роботты ойлап тапты АГРО, ол қоршаған ортаға лақтырылуы мүмкін және әрқашан дөңгелектерге түседі.
АГРО білдіреді Agile Ground RObot, ал прототипті Вест Пойнттағы АҚШ Әскери академиясының командасы жасаған. Әрбір доңғалақ басқалардан тәуелсіз қозғала алады және өзінің электр хаб қозғалтқышы бар. Әрбір дөңгелекті тәуелсіз басқару мүмкіндігі операцияның маневрлі болуына мүмкіндік береді.
Робот лақтырылған кезде оның борттық инерциялық өлшем бірлігі еркін құлауды бірден анықтай алады. Содан кейін инерциялық өлшем бірлігі әр түрлі бұрыштар мен жылдамдықтарда айналатын дөңгелектердің әрқайсысын орнататын кіріктірілген пропорционалды-туынды (PD) контроллерін іске қосады. Бұл айналу роботтың қадамын, айналуын және иілу бұрыштарын басқару үшін айналдыру моментін жасайды, осылайша ол барлық төрт дөңгелекке де қонуы мүмкін.
Бұл әрекет роботтың әрқашан дөңгелектеріне тігінен түсуін қамтамасыз етеді және ықтимал зақымдануды азайта отырып, соққы күштерін біркелкі бөлуге көмектеседі. Дөңгелектерге отырып, AGRO қоршаған әлемге барып, оны құтқарушылардың көмегімен зерттей алады. Әзірлеушілер тобы ұштарында дөңгелектері бар бүгілген аяқтары бар болашақ нұсқасын жасауды жоспарлап отыр. Бұл дизайн соққыларды сіңіруге көмектеседі және жұмысқа кедергілерді жеңуге мүмкіндік береді.
Сондай-ақ оқыңыз: